FFmpeg が SSL または TLS に対応している必要があります。
9/17参議院安保法制特別委員会のmp4ストリーミングURLの取得
リンク先の番号が3355。ストリーミング URL は http://svwmlv.webtv.sangiin.go.jp/hls-vod/3355.mp4.m3u8 になるようです。
$ ffmpeg -y -i http://svwmlv.webtv.sangiin.go.jp/hls-vod/3355.mp4.m3u8 sangiin.mp4
mp4ファイルから音声ファイル抜き出し&mp3への変換
$ ffmpeg -i sangiin.mp4 -acodec libmp3lame -ab 128000 -map 0:1 sangiin.mp3
参考: